apple_harvest_masked

该数据集是一个用于机器人模仿学习的苹果采摘数据集，名为apple_harvest_masked，由LeRobot工具创建。数据集包含250个episodes和110,989帧数据，针对单个任务设计，使用rb10_1300e机器人。数据以30fps的帧率采集，包括观察状态（如7个关节位置和夹爪状态）、动作、手腕摄像头图像（480x640分辨率，3通道）以及掩码版本的手腕图像，用于触觉感知。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，支持训练分割。它旨在促进机器人学习苹果采摘任务，结合视觉和触觉信息进行模仿学习。

This dataset is an apple harvesting dataset for robot imitation learning, named apple_harvest_masked, created by the LeRobot tool. It contains 250 episodes and 110,989 frames of data, designed for a single task using the rb10_1300e robot. Data is collected at 30fps, including observation states (such as 7 joint positions and gripper status), actions, wrist camera images (480x640 resolution, 3 channels), and masked versions of wrist images for tactile perception. The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, supporting training splits. It aims to facilitate robot learning for apple harvesting tasks by combining visual and tactile information for imitation learning.

原始信息汇总

数据集概览：apple_harvest_masked

该数据集由 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域，特别用于模仿学习研究中的苹果采摘任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: rb10_1300e
• 数据集规模:
  • 总片段数: 250
  • 总帧数: 110,989
  • 任务数量: 1
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 全部250个片段均作为训练数据。
• 数据文件:
  • 格式: Parquet (数据) 和 MP4 (视频)
  • 大小:
    • 数据文件: 约 100 MB
    • 视频文件: 约 200 MB
• 数据集结构:
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

数据集包含以下特征，每个片段内的帧通过 timestamp、frame_index、episode_index、index 和 task_index 进行组织。

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人七个关节（joint_0 至 joint_5 和 gripper）的状态。
action	float32	[7]	对应七个关节的动作指令。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	机器人腕部摄像头拍摄的彩色视频（AV1 编码，30 FPS）。
observation.images.wrist_masked	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头经过掩码处理后的彩色视频（AV1 编码，30 FPS）。