simtos_one_item_0409_tmp

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观测状态（包括不同视角的图像）、时间戳和各种索引。具体来说，数据集包含1316个episodes，278567帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。机器人类型为rby1，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括16个浮点数的动作和状态数据，以及来自前、左、右三个视角的图像数据，图像分辨率为480x640或640x480。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_0409_tmp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1316
• 总帧数: 278567
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:1316)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 关节命名:
  • right_arm_0 至 right_arm_6
  • left_arm_0 至 left_arm_6
  • right_gripper_0
  • left_gripper_0

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 关节命名: 与动作空间相同

图像观测

前视摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

右侧摄像头 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

左侧摄像头 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 所有视频均无音频

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/rainbowrobotics/simtos_one_item_0409_tmp
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_0409_tmp