reBot_pickingtrash_fulleps2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总帧数为18403，帧率为30fps。数据集使用Seeed B601 DM Follower机器人，包含一个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括7维的动作和状态向量（对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪位置），以及来自三个摄像头（cam0、cam1、cam2）的视频观察，每个视频的分辨率为720x1280，3通道，采用av1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练分割。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes with a total of 18403 frames at a frame rate of 30fps. The dataset uses the Seeed B601 DM Follower robot and includes one task. Data is stored in the parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include 7-dimensional action and state vectors (corresponding to the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), as well as video observations from three cameras (cam0, cam1, cam2), each with a resolution of 720x1280, 3 channels, and using the av1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset only contains a training split.
数据集：reBot_pickingtrash_fulleps2
主页： [More Information Needed]
许可协议： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (Robotics)
标签： LeRobot
创建方式： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | seeed_b601_dm_follower |
| 总子集 (Episodes) | 10 |
| 总帧数 | 18,403 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (Chunks Size) | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据划分 | 训练集：子集 0 至 9 (共 10 个) |
数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
动作 (action)
- 数据类型：
float32 - 形状：
[7] - 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_yaw.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型：
float32 - 形状：
[7] - 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_yaw.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测图像 (observation.images)
- 包含三个摄像头：
cam0,cam1,cam2 - 每个摄像头：
- 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3](高度 x 宽度 x 通道) - 视频编解码器：
av1 - 像素格式：
yuv420p - 帧率：30 FPS
- 无音频
- 深度图：否
- 数据类型：
时间戳 (timestamp)
- 数据类型：
float32 - 形状：
[1]
帧索引 (frame_index)
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
子集索引 (episode_index)
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
索引 (index)
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
任务索引 (task_index)
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
引用 (BibTeX)
bibtex [More Information Needed]
