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这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含5个episodes，共2629帧，涉及1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。数据集结构包括动作数据（如机械臂位置、旋转和抓取宽度）、观测数据（如编码器角度、IMU传感器数据、姿态信息和抓取器状态），以及来自多个摄像头的图像数据（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像）。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等应用。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. The dataset contains 5 episodes, totaling 2629 frames, involving 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. It is licensed under Apache 2.0. The dataset structure includes action data (such as robot arm position, rotation, and gripper width), observation data (such as encoder angles, IMU sensor data, pose information, and gripper state), and image data from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images). Data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for applications such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要针对杂货打包任务。

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	2629
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）。
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

特征字段

该数据集包含以下特征字段，用于描述机器人状态、控制指令及传感器观测：

• 动作 (action): 维度 14，包含双臂（arm1, arm2）的笛卡尔坐标（x, y, z, rx, ry, rz）及夹爪宽度（grip_width）。
• 观察状态 (observation.state): 维度 32，包含双臂的编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、位姿（位置与四元数）及夹爪状态（开合度与距离）。
• 图像观测: 包含 6 个摄像头视图，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS。
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640 像素，3 通道
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640 像素，3 通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640 像素，3 通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640 像素，3 通道
  • base_0_camera_rgb_image: 480x640 像素，3 通道
  • base_1_camera_rgb_image: 768x1024 像素，3 通道
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，维度 1
• 帧索引 (frame_index): 整型，维度 1
• 片段索引 (episode_index): 整型，维度 1
• 索引 (index): 整型，维度 1
• 任务索引 (task_index): 整型，维度 1