yolo_harvest_v1_20260516_220107

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，涉及双手机器人（bi_so_follower）的控制任务。数据集包含12维的动作和状态特征，分别对应左右机械臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部等）和夹爪位置。观测数据包括来自三个摄像头的视频流：左前摄像头（分辨率480x640）、右前摄像头（分辨率480x640）和右顶摄像头（分辨率360x640），所有视频以30fps录制，编码为AV1格式。数据集结构包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据，总共有2个episodes、541帧和1个任务，数据以parquet文件（约100MB）和mp4视频文件（约200MB）形式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving control tasks for a dual-arm robot (bi_so_follower). It contains 12-dimensional action and state features, corresponding to the joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist) and gripper positions of the left and right robotic arms. Observation data includes video streams from three cameras: left front camera (resolution 480x640), right front camera (resolution 480x640), and right top camera (resolution 360x640), all recorded at 30fps and encoded in AV1 format. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, with a total of 2 episodes, 541 frames, and 1 task. Data is stored in parquet files (approximately 100MB) and mp4 video files (approximately 200MB), suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：tomato-store/yolo_harvest_v1_20260516_220107

该数据集是一个面向机器人领域（robotics）的、使用LeRobot框架构建的机器人操作数据集，遵循Apache-2.0许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 总帧数：541帧
• 总轮次（Episodes）：2轮
• 总任务数：1个任务
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含全部2轮数据（索引0至2）

数据集结构

特征（Features）

特征名	数据类型	形状（Shape）	描述
action	float32	[12]	12维动作指令，对应左右臂的关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）及夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态观测，包含与action相同的关节和夹爪位置信息
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左前置摄像头视频图像（480x640像素，3通道RGB），AV1编码，30 FPS
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前置摄像头视频图像（480x640像素，3通道RGB），AV1编码，30 FPS
observation.images.right_top	video	[360, 640, 3]	右顶部摄像头视频图像（360x640像素，3通道RGB），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件说明

• 数据以Parquet格式存储：data/*/*.parquet
• 视频文件以MP4格式存储：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json