categorize_tableware17

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个集，55497帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作、观察状态、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的特征包括7个关节的位置、速度和扭矩，以及夹持器的位置、速度和扭矩。观察状态还包括顶部和手腕的图像，图像的分辨率为720x1280，3个通道。数据集的结构包括数据文件和视频文件的路径，以及数据的分割。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: categorize_tableware17
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 55497
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque, joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque, joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque, joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque, joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque, joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque, joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque, gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与顶部摄像头相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Rick0331/categorize_tableware17

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供