putBlueLegoAway_20260513_064918

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含5个episodes，总计1945帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（以6个浮点数表示肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（同样为6个浮点数）、顶部和手腕摄像头的视频观测（分辨率为720x1280，3通道，采用AV1编码，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务，机器人类型为so_follower。

This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot tool for robot control tasks. It contains 5 episodes, totaling 1945 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include actions (6 floating-point numbers representing the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (also 6 floating-point numbers), video observations from top and wrist cameras (resolution 720x1280, 3 channels, AV1 encoding, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks, with the robot type being so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：putBlueLegoAway_20260513_064918
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：5 个片段
• 总帧数：1945 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅训练集（train），包含所有 5 个片段

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，同样包含上述 6 个关节位置
observation.images.top	video	(720, 1280, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video	(720, 1280, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

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