aloha_static_thread_velcro

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及机器人技术领域，具体使用了aloha机器人类型。数据集包含34个训练片段，总计20400帧，帧率为50 FPS。数据内容包括观察状态和动作，具体涉及左右腰、肩、肘、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器等14个状态和动作。视频数据来自四个摄像头（高、左腕、低、右腕），分辨率为640x480，3通道，视频编解码器为av1，像素格式为yuv420p，无音频。数据集主要用于训练目的，所有数据都用于训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, aloha
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 50

数据规模

• 总片段数: 34
• 总帧数: 20400
• 数据路径: data/train-{episode_index:05d}-of-{total_episodes:05d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}_episode_{episode_index:06d}.mp4

数据拆分

• 训练集: 0:34

数据键值

• 观测键:
  • observation.state
• 动作键:
  • action
• 视频键:
  • observation.images.cam_high
  • observation.images.cam_left_wrist
  • observation.images.cam_low
  • observation.images.cam_right_wrist

数据形状

• 观测状态 (observation.state): 14维
• 动作 (action): 14维
• 图像尺寸:
  • 宽度: 640
  • 高度: 480
  • 通道数: 3

视频属性

• 视频帧率: 50.0
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 是否包含音频: false

关节名称

• 观测状态和动作的关节名称:
  • 左腰部 (left_waist)
  • 左肩部 (left_shoulder)
  • 左肘部 (left_elbow)
  • 左前臂滚动 (left_forearm_roll)
  • 左腕角度 (left_wrist_angle)
  • 左腕旋转 (left_wrist_rotate)
  • 左夹持器 (left_gripper)
  • 右腰部 (right_waist)
  • 右肩部 (right_shoulder)
  • 右肘部 (right_elbow)
  • 右前臂滚动 (right_forearm_roll)
  • 右腕角度 (right_wrist_angle)
  • 右腕旋转 (right_wrist_rotate)
  • 右夹持器 (right_gripper)