20260511_111210_sfp_05_train

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对UR5e AIC机器人的操作任务。它包含20个episodes，总计21330帧数据，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为1MB。数据特征丰富，包括动作数据（7维浮点数，表示位置和方向）、观测状态（26维浮点数，包含TCP位姿、速度、误差和关节位置）、三个摄像头的图像观测（分别为左、中、右摄像头，视频格式，分辨率256x288，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练集部分，旨在支持机器人控制和学习任务的研究与应用。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on manipulation tasks for the UR5e AIC robot. It contains 20 episodes with a total of 21,330 frames at a frame rate of 30fps. The dataset is stored in parquet format, with a total data size of 100MB and a video file size of 1MB. It features rich data characteristics, including action data (7-dimensional floats representing position and orientation), observation states (26-dimensional floats containing TCP pose, velocity, error, and joint positions), image observations from three cameras (left, middle, right, in video format, resolution 256x288, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset includes only a training set and is designed for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：20260511_111210_sfp_05_train
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数：20
• 总帧数：21,330
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：1 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 到 19（共 20 个片段）

机器人信息

• 机器人类型：ur5e_aic

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 字段名称：pos.x, pos.y, pos.z, quat.w, quat.x, quat.y, quat.z

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：26
• 字段名称：tcp_pose.position (x, y, z), tcp_pose.orientation (x, y, z, w), tcp_velocity.linear (x, y, z), tcp_velocity.angular (x, y, z), tcp_error (x, y, z, rx, ry, rz), joint_positions (0-6)

观测图像（Observation.Images）

• 摄像头：左侧摄像头（left_camera）、中间摄像头（center_camera）、右侧摄像头（right_camera）
• 图像尺寸：256 x 288 x 3（高度、宽度、通道数）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否

其他字段

• timestamp：时间戳，float32，维度 1
• frame_index：帧索引，int64，维度 1
• episode_index：片段索引，int64，维度 1
• index：索引，int64，维度 1
• task_index：任务索引，int64，维度 1

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4