0514_organize_Tape_2

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人操作任务。它包含双机械臂跟随机器人（bi_so_follower）的数据，总计18个episodes和8290帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作数据（12维浮点数，对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态（同样为12维浮点数，表示机器人状态）以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头，分辨率均为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据按chunk组织，总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。该数据集适用于机器人学习和控制研究领域。

This dataset is created by LeRobot for robot manipulation tasks. It contains data from a dual-arm following robot (bi_so_follower), with a total of 18 episodes and 8290 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, including action data (12-dimensional floating-point numbers corresponding to joint positions and gripper positions of the left and right arms), observation states (also 12-dimensional floating-point numbers representing robot states), and video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and top-right camera (all with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is organized by chunks, with a total data file size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. It is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：0514_organize_Tape_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 主页：[信息待补充]
• 相关论文：[信息待补充]
• 机器人类型：bi_so_follower

数据集构成

• 总片段数：18 个（episodes）
• 总帧数：8290 帧
• 总任务数：1 个（tasks）
• 块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：所有 18 个片段均用于训练（train 分割，索引 0 至 17）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	描述/形状
action	float32	动作序列，形状为 (12,)，包含左右各6个关节位置（如肩关节旋转、肘关节弯曲、腕关节弯曲/旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	观察状态，形状为 (12,)，结构与动作相同
observation.images.left_wrist	视频	左腕相机图像，分辨率 480x640，3通道，帧率30，编码av1
observation.images.right_wrist	视频	右腕相机图像，分辨率 480x640，3通道，帧率30，编码av1
observation.images.right_top	视频	右上方相机图像，分辨率 480x640，3通道，帧率30，编码av1
timestamp	float32	时间戳，形状 (1,)
frame_index	int64	帧索引，形状 (1,)
episode_index	int64	片段索引，形状 (1,)
index	int64	索引，形状 (1,)
task_index	int64	任务索引，形状 (1,)

引用说明

当前暂无引用信息（BibTeX 信息待补充）。