eval_pi0-test0-AE1-8LoRA-ereaser0

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，特别针对so_follower机器人类型。它包含10个总集数、10270个总帧数和1个总任务数。数据以.parquet格式存储，视频以.mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的位置信息）、来自顶部和腕部摄像头的图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于支持机器人学习和控制任务。

This dataset is created by LeRobot and contains data for robot manipulation tasks, specifically for the so_follower robot type. It includes 10 total episodes, 10270 total frames, and 1 total task. The data is stored in .parquet format, with videos in .mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (e.g., positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (position information similar to actions), images from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi0-test0-AE1-8LoRA-ereaser0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 10,270
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含 0 到 10 回合

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：包括shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640分辨率，3通道彩色
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640分辨率，3通道彩色
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引