house

该数据集是通过[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建的机器人学习数据集。数据集包含机器人的动作数据（如肩关节、肘关节、腕关节和夹持器的位置）、观测状态数据（与动作数据相同）、来自前方和侧面的图像观测数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制相关的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: stycoc/house
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

• 侧视图像观测 (observation.images.side):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 回合索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供