100_first_fold_tristan

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集记录了机器人执行任务时的动作、状态观察(包括关节位置)、前视图像(640x480分辨率，30fps)以及时间戳等信息。包含50个任务片段(episodes)，共计22081帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集详细记录了6个关节(肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器)的位置信息。

原始信息汇总

数据集概述：100_first_fold_tristan

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DerBoroter/100_first_fold_tristan
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构与规模

• 总episode数量：50
• 总帧数：22,081
• 总任务数量：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割（splits）：训练集包含全部50个episode（索引0至49）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与action特征相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前置摄像头视频，分辨率640x480，3通道（RGB），使用AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属episode的索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化工具 在线浏览该数据集。