eval_bimanual-handoff-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_bimanual-handoff-test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1916
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有2个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作数据

   • action.robot1: 浮点数组，形状为[6]，表示机器人1的6个关节位置。
   • action.robot2: 浮点数组，形状为[6]，表示机器人2的6个关节位置。

2. 观测数据

   • observation.robot1.state: 浮点数组，形状为[6]，表示机器人1的6个关节位置状态。
   • observation.robot1.images.top: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，表示机器人1顶部摄像头图像。
   • observation.robot1.images.wrist: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，表示机器人1腕部摄像头图像。
   • observation.robot2.state: 浮点数组，形状为[6]，表示机器人2的6个关节位置状态。

3. 索引与元数据

   • timestamp: 浮点数组，形状为[1]，表示时间戳。
   • frame_index: 整型数组，形状为[1]，表示帧索引。
   • episode_index: 整型数组，形状为[1]，表示情节索引。
   • index: 整型数组，形状为[1]，表示数据索引。
   • task_index: 整型数组，形状为[1]，表示任务索引。

视频数据详情

• 图像分辨率: 480x640
• 颜色通道: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

机器人配置

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供