aloha_handover_box_joint_pos_rl

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人领域的数据集，主要用于机器人控制和模仿学习。数据集包含50个训练集片段，总计11829帧数据，150个视频，帧率为25fps。数据特征包括：观察状态（14维，表示左右机械臂的6个关节和夹爪状态）、动作（14维，对应关节和夹爪控制）、来自三个视角的图像（背部摄像头分辨率为480x640，左腕和右腕摄像头分辨率为240x320），以及奖励、成功标志、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页、论文和引用信息暂缺。This dataset is created using the LeRobot tool and belongs to the robotics domain, primarily used for robot control and imitation learning. It contains 50 training segments, totaling 11829 frames of data, 150 videos, with a frame rate of 25fps. Data features include: observation states (14-dimensional, representing the 6 joints and gripper states of the left and right robotic arms), actions (14-dimensional, corresponding to joint and gripper control), images from three perspectives (back camera resolution is 480x640, left wrist and right wrist camera resolutions are 240x320), as well as metadata such as rewards, success flags, timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, but the homepage, paper, and citation information are currently missing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aloha_handover_box_joint_pos_rl
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, v2.1

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 11829
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 帧率: 25 FPS
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 50 个片段（索引 0 至 49）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[14]	14 维机器人状态，包括左右各 6 个关节位置和 1 个夹爪状态
action	float32	[14]	14 维动作向量，结构与 observation.state 一致
observation.images.back	视频	480×640×3	背部摄像头画面（AV1 编码，25 FPS）
observation.images.wrist_left	视频	240×320×3	左侧腕部摄像头画面（AV1 编码，25 FPS）
observation.images.wrist_right	视频	240×320×3	右侧腕部摄像头画面（AV1 编码，25 FPS）
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.success	bool	[1]	任务是否成功
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 状态/动作分量名称（14 维依次为）:
  • left_joint_1 至 left_joint_6（左臂 6 个关节）
  • left_gripper（左夹爪）
  • right_joint_1 至 right_joint_6（右臂 6 个关节）
  • right_gripper（右夹爪）

数据文件格式

• 主数据: Parquet 文件，路径格式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频数据: MP4 文件，路径格式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。