robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseBlenderLid

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的动作、观察（状态和图像）以及时间戳等特征。数据集结构包括106个片段，36933帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。特征包括12维的动作向量、16维的状态观察向量，以及多个视频观察（如左右视角和手眼视角的图像和深度图）。数据集适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseBlenderLid
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 106
• 总帧数: 36933
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:106)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_rot", "base_torso", "control_mode", "ee_x", "ee_y", "ee_z", "ee_rx", "ee_ry", "ee_rz", "gripper_close"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: ["base_x", "base_y", "base_z", "base_qx", "base_qy", "base_qz", "base_qw", "ee_rel_x", "ee_rel_y", "ee_rel_z", "ee_rel_qx", "ee_rel_qy", "ee_rel_qz", "ee_rel_qw", "gripper_left", "gripper_right"]

观测图像

包含以下六个视频流特征，每个特征的属性如下：

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 256
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像特征列表:

• observation.images.robot0_agentview_left
• observation.images.robot0_agentview_right
• observation.images.robot0_eye_in_hand
• observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
• observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
• observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

观测内参矩阵

包含以下三个特征，每个特征的属性如下：

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

内参矩阵特征列表:

• observation.intrinsic.robot0_agentview_left
• observation.intrinsic.robot0_agentview_right
• observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

观测外参矩阵

包含以下三个特征，每个特征的属性如下：

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

外参矩阵特征列表:

• observation.extrinsic.robot0_agentview_left
• observation.extrinsic.robot0_agentview_right
• observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]，名称 null
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]，名称 null

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]