real_world_no_image_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real_world_no_image_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 15
• 总帧数 (frames): 859
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 60
• 总块数 (chunks): 1
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30

数据集拆分

• 训练集: 片段索引 0 到 14 (共15个片段)

特征结构

数据集包含以下特征，每个特征均包含数据类型、形状和维度名称：

特征名称	数据类型	形状	维度名称	说明
action	float32	(9,)	delta_x, delta_y, delta_z, delta_rot6d_0~5	动作向量
observation.eef_internal_forces	float32	(3,)	isaacgym_cam_wrist_fx/fy/fz	腕部相机坐标系下的线性EEF内部力
observation.eef_pose	float32	(4, 4)	row, col	EEF位姿矩阵
observation.aligned_socket_depth_img	float32	(480, 640)	height, width	对齐后的插座深度图像
observation.init_plug_depth_img	float32	(480, 640)	height, width	初始插头深度图像
observation.points.initial_wrist_points_world	pcd	(可变, 3)	points, xyz	世界坐标系下的初始腕部点云
observation.cam_wrist.extrinsics	float32	(4, 4)	rows, cols	腕部相机外参矩阵 (T_world_cam)
observation.images.cam_wrist.depth	float32	(720, 1280)	height, width	腕部ZED Mini深度图 (米)
observation.images.cam_wrist	video	(720, 1280, 3)	height, width, channels	腕部RGB彩色图像
observation.images.cam_azure_kinect_front.color	video	(720, 1280, 3)	height, width, channels	前方Azure Kinect原始彩色图像
observation.images.cam_auxiliary.left	video	(720, 1280, 3)	height, width, channels	辅助ZED左RGB图像 (一次性)
observation.images.cam_auxiliary.depth	video	(720, 1280, 1)	height, width, channels	辅助FoundationStereo深度图 (uint16毫米)
timestamp	float32	(1,)	无	时间戳
frame_index	int64	(1,)	无	帧索引
episode_index	int64	(1,)	无	片段索引
index	int64	(1,)	无	索引
task_index	int64	(1,)	无	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。