rollout_hil_dataset_gus_20260518_155305

该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot框架创建，包含一个机械臂（so_follower类型）的演示数据。数据集由1个任务、1个片段和379帧组成。数据特征包括：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视图像（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps）、干预信号、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data from a robotic arm (so_follower type). It consists of 1 task, 1 episode, and 379 frames. The data features include: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view images (RGB video with 480x640 resolution at 30fps), intervention signals, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_hil_dataset_gus_20260518_155305
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/gaspardthrl/rollout_hil_dataset_gus_20260518_155305
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

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数据集结构

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 379
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含 10 个特征，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作特征相同，包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
intervention	bool	[1]	干预标记（是否有人工干预）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（split: train，范围 0:1）

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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机器人类型

• 机器人型号: so_follower

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引用信息

• BibTeX: 暂无（标记为 [More Information Needed]）

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可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集内容。