mergetest009

这是一个合并的LeRobot机器人数据集，由两个源数据集(jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_30_e5和jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_31_e5)通过LeRobot Data Studio工具合并而成。数据集包含10个训练片段，总计1955帧数据，专门用于螺丝刀跟随器机器人的操作任务。数据包含多视角图像观测（螺丝刀视角、侧面视角和顶部视角，分辨率600×800×3），6维动作空间（包含5个关节位置和螺丝刀速度），以及机器人状态观测。数据以30fps采集，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

Merged LeRobot Dataset 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集通过合并以下两个数据集创建：

• jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_30_e5
• jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_31_e5

合并详情

• 合并日期: 自动生成
• 源数据集数量: 2个
• 片段重新编号: 片段从0开始顺序重新编号

数据集结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 1955
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 0
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:10）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

图像观测特征

螺丝刀视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频信息: 高度600px，宽度800px，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，30FPS，3通道，无音频

侧面视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频信息: 高度600px，宽度800px，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，30FPS，3通道，无音频

顶部视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频信息: 高度600px，宽度800px，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，30FPS，3通道，无音频

其他特征

• 时间戳: float32，形状[1]
• 帧索引: int64，形状[1]
• 片段索引: int64，形状[1]
• 索引: int64，形状[1]
• 任务索引: int64，形状[1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower

引用信息

• 主页: 需要更多信息
• 论文: 需要更多信息
• BibTeX引用: 需要更多信息