real_3_close_drawer_fixed

这是一个机器人操作数据集，专注于'关闭抽屉'任务。数据集使用Franka FR3机器人进行训练，通过主摄像头和腕部摄像头以15 FPS的帧率记录视频。数据集包含101个episodes，总计21747帧，平均每个episode有215帧。数据格式为LeRobot v3.0，包含多种特征如视频、状态、动作等。

原始信息汇总

real_3_close_drawer 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_3_close_drawer
• 任务描述: "close the drawer"
• 数据集类型: 训练集
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, continual-learning

硬件配置

• 机器人平台: Franka FR3
• 摄像头配置:
  • observation.images.primary (视频)
  • observation.images.wrist (视频)
• 视频分辨率: 256x256
• 帧率: 15 FPS

数据集统计

指标	数值
情节数	101
总帧数	21747
平均每情节帧数	215
帧率	15
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征	类型	形状
observation.images.primary	视频	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	视频	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]