eval_act_utensil_stir

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及机器人技术领域，特别是bi_so_follower机器人类型。数据集包含机器人的动作数据（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察数据（如左右顶部和侧面的图像）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了各种特征的形状和数据类型，包括12个浮点型动作特征、12个浮点型观察状态特征、多个视频图像特征以及其他索引和时间戳特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_utensil_stir
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作特征

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置信息，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同的12个关节位置信息。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 特征名称: observation.images.right_side

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割信息: 未提供

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=afiaava/eval_act_utensil_stir

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供