260120_ep100_fullseq_Syringe_instrB

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集包含50个episodes，共25582帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头拍摄的图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so101_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: adroitLee/260120_ep100_fullseq_Syringe_instrB
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计

• 总情节数: 50
• 总帧数: 25582
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置，名称与动作特征相同。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供