record-test_20260723_131341
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含机器人动作和观测数据。数据特征包括：动作（action，6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（observation.state，6维浮点数组，与动作相同）、前视图像（observation.images.front，视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，编码为av1）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集结构基于Parquet文件，总episodes为1，总帧数为178，总任务为1，机器人类型为so_follower。数据用于机器人学习和控制任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robot dataset containing robot actions and observation data. The data features include: action (a 6-dimensional floating-point array corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation state (observation.state, a 6-dimensional floating-point array, same as the action), front image (observation.images.front, in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, encoded as av1), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure is based on Parquet files, with a total of 1 episode, 178 frames, 1 task, and robot type so_follower. The data is used for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：
record-test_20260723_131341 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据集格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 配置：默认配置（
default），使用 LeRobot 创建 - 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 观察状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
- 机器人类型：
so_follower
数据规模
- 总片段数：1
- 总帧数：178
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：0 到 1（全部数据用于训练）
其他信息
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- 引用：[更多信息待补充]
