ur5_3finger_4tasks_object_tracks
收藏资源简介：
这是一个基于UR5机械臂的机器人抓取数据集，使用LeRobot格式创建。数据集包含123个episode，共24154帧，涉及4个不同的抓取任务。每个episode记录包括：两个摄像头图像（主摄像头和腕部摄像头，均为224x224像素）、7维的机器人状态（如关节角度或末端执行器位姿）、7维的动作指令、夹爪ID、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据文件以parquet格式存储，训练集使用全部123个episode。
This is a robot grasping dataset based on the UR5 robotic arm, created using the LeRobot format. The dataset contains 123 episodes with a total of 24,154 frames, covering 4 different grasping tasks. Each episode record includes: two camera images (main camera and wrist camera, both 224x224 pixels), 7-dimensional robot states (such as joint angles or end-effector pose), 7-dimensional action commands, gripper ID, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other information. The data files are stored in parquet format, and the training set uses all 123 episodes.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：ur5_3finger_4tasks_object_tracks
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、机器人学、UR5、抓取
数据集描述
该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要面向机器人抓取任务，使用 UR5 机械臂配合三指夹爪，采集了多种物体轨迹跟踪数据。
数据集结构
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：UR5
- 总片段数：123
- 总帧数：24154
- 总任务数：4
- 总视频数：0
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：50 FPS
- 数据划分：仅包含训练集，切片范围为 0:123
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 | 224×224×3 | 主摄像头图像（高度/宽度/通道） |
| wrist_image | 图像 | 224×224×3 | 腕部摄像头图像（高度/宽度/通道） |
| state | float32 | (7,) | 机器人状态信息 |
| actions | float32 | (7,) | 动作指令 |
| gripper_id | int32 | (1,) | 夹爪标识符 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 文件格式：Parquet（数据），MP4（视频，但当前无视频）
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标记为 More Information Needed）。
