ctcr_unity_rgb_relative

该数据集是与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含75个episodes，共62176帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括观察图像（3x256x256）、状态观察（3维浮点数组）、动作（3维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。机器人类型为unity，代码库版本为v3.0。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ctcr_unity_rgb_relative，由 JackySunUofT 创建，基于 LeRobot 框架构建，主要用于机器人领域的研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总 episode 数: 75
• 总帧数: 62,176
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分块大小: 1000 帧/块

数据集划分

• 训练集: episode 0 至 74（共 75 个 episode），比例为 0:75

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.image.cam0	图像 (image)	[3, 256, 256] (C, H, W)	相机 0 采集的图像，通道优先格式
observation.state	float32	[3]	机器人状态，3 维
action	float32	[3]	动作，3 维
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	序号索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: unity
• 代码库版本: v3.0