wb1-tanya-sort-3001

该数据集未直接提供描述，但根据README文件中的信息，可以推断它是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含100个episodes，76,591帧，专为bi_so101_follower机器人类型设计。数据以parquet格式存储，包括机器人的动作和观察数据，如关节位置和来自多个摄像头的图像，帧率为30 fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wb1-tanya-sort-3001
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 76591
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，特征名称与动作特征相同。

观测图像

包含四个视角的RGB视频观测：

• 视角: 上 (up)、右 (right)、左 (left)、前 (front)
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

备注

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用格式（BibTeX）信息暂缺。