record-nxn-1

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含2个训练片段、1226帧数据和4个视频。数据集记录了so101_follower机器人的动作和状态信息，包括6维关节位置控制指令（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自顶部摄像头（480x640分辨率）和腕部左侧摄像头（600x800分辨率）的图像观测数据。数据以30fps采集，存储为parquet格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1226
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有片段（0:2）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

腕部左侧图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower