record-stack-2

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。数据集包含动作数据、观察数据（状态和来自多个摄像头视角的图像）、时间戳和情节索引等。数据以parquet文件和视频文件的形式组织，具体的数据类型、形状和其他属性在元数据中有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-stack-2
• 发布者: mlcf-robot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 8
• 总帧数: 2880
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有8个情节 (索引0到7)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

腹部摄像头图像

• 特征名: observation.images.belly
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供