lerobot-lego-0101

该数据集与LeRobot相关，属于机器人技术类别。数据集包含多种数据类型，如动作、观察（状态和来自前、顶、腕部摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集由50个片段组成，共27708帧，并分为训练数据。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定编解码器和格式细节的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: shorbaji/lerobot-lego-0101
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 27708
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 信息:
  • 视频高度: 360
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（顶部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 信息:
  • 视频高度: 360
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 信息:
  • 视频高度: 360
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供