pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jimkola/pick_and_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 51
• 总帧数: 18421
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部51个情节

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称与动作特征相同。

3. 外部图像观测

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供