ffw_sg2_rev1_PickGreenPet4

这是一个机器人技术数据集，由LeRobot创建，包含50个训练片段、6449帧数据和200个视频。数据集记录了双臂机器人（aiworker类型）的多视角视觉观察（包括头部和手腕摄像头）、22维状态信息（关节角度和运动速度）以及对应的22维控制动作。数据以parquet格式存储，帧率为10fps，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickGreenPet4
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 6449
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测特征

• observation.images.cam_head: 头部摄像头视频 (376×672×3)
• observation.images.cam_head_right: 右侧头部摄像头视频 (376×672×3)
• observation.images.cam_wrist_left: 左侧腕部摄像头视频 (240×424×3)
• observation.images.cam_wrist_right: 右侧腕部摄像头视频 (240×424×3)
• observation.state: 机器人状态 (22维浮点数组)

动作特征

• action: 机器人动作 (22维浮点数组)

机器人信息

• 机器人类型: aiworker
• 代码库版本: v2.1

分割信息

• 训练集: 全部50个情节

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)