sfp2nic_target_card4_port01_randomized

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，具体涉及UR5e_AIC机器人的操作数据。数据集包含200个episodes，共68417帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了动作、观测状态、图像观测（来自左、中、右三个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集的创建使用了LeRobot工具。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作的演示数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 UR5e_AIC 机器人平台采集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 数据格式：Parquet 文件（动作、状态）和 MP4 视频文件
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/brucekimrok/sfp2nic_target_card4_port01_randomized

数据规模

• 总片段数：200
• 总帧数：68,417
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 切片大小：1000

数据划分

所有数据（200个片段）均用于训练，无独立的验证或测试集。

特征结构

每条数据记录包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人末端执行器的 delta 位置（x, y, z）和 delta 旋转（x, y, z）
observation.state	float32	(32,)	包含 TCP 位姿、速度、误差、关节位置、腕部力/扭矩等共32个状态量
observation.images.left_camera	视频	(256, 288, 3)	左侧摄像头图像，分辨率 256x288，AV1 编码
observation.images.center_camera	视频	(256, 288, 3)	中心摄像头图像，分辨率 256x288，AV1 编码
observation.images.right_camera	视频	(256, 288, 3)	右侧摄像头图像，分辨率 256x288，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 可通过可视化工具在线预览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=brucekimrok/sfp2nic_target_card4_port01_randomized