zhr_so101arm_100epo

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，具体针对so101_follower机器人类型。数据集包含50个episodes，总计17652帧，所有数据均用于训练。特征包括动作（一个6维浮点数组，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维浮点数组）、正面和侧面图像观测（均为视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，使用h264编码和yuv420p像素格式，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so101_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 17652 frames, all of which are used for training. Features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observations (the same 6-dimensional floating-point array as actions), front and side image observations (both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, using h264 encoding and yuv420p pixel format, without audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: zhr_so101arm_100epo
• 来源: Hugging Face Datasets
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 17652
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 至 49 (共 50 个片段)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称: 同动作字段

图像观测 (Observation.Images)

前视相机 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道数)
• 视频参数:
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 有音频: 否

侧视相机 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道数)
• 视频参数: 与前视相机相同

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4