轨道地面固定站点可见光图像与激光点云数据

数据集主要由3个rosbag文件组成，rosbag内部包含点云数据、图像数据以及用于不同传感器之间数据同步的时间戳。数据集覆盖轨旁常见的人员入侵和异物入侵，为提高数据的丰富程度，数据集采集过程中采集了白天、夜晚不同光照的数据。每个 rosbag 内部同步记录了点云数据、图像数据及对应的时间戳，保证了多模态数据在时空上的精确对齐。数据集覆盖了多种典型入侵场景，包括人员入侵、动物入侵、落石及杂物入侵等，并兼顾白天、夜晚、晴天、雨天等不同光照和天气条件，充分体现了复杂铁路环境下入侵事件的多样性和随机性。该数据集在数据采集、整理及标注方面进行了严格的质量控制，确保数据的真实性、完整性与可用性。作为轨旁入侵检测的多模态研究资源，本数据集能够支持融合感知、异常检测、目标识别等多种算法的开发与评测，通过公开共享，可显著推动铁路周界入侵检测技术的研究进展，并为提升轨道交通运行安全和智能化水平提供重要的数据基础。
在雄安R1线高架段布设地面监测基站，配备两个森云GMSL相机（分辨率1920×1080）与图达通（Innovusion）Falcon激光雷达（等效150线，角分辨率0.04°，探测距离≥250m@10%反射率）。传感器的频率均为10HZ，所有传感器通过GNSSPPS信号与硬件触发模块实现微秒级时间同步，空间坐标经外参标定后统一至本地东北天（ENU）坐标系。图像与点云数据由运行于 Ubuntu20.04+ROSNoetic 的主控计算机采集，主控机器为爱视图灵CES-RUG-ORIN-701，使用 usb_cam 与 velodyne_driver 驱动节点发布话题，并通过rosbagrecord 命令将话题同步入 .bag 文件。针对雄安新区城市轨道交通规划和线路环境特点，开展多源融合的路网净空安全智能感知体系与装备研究，实现对线路障碍物、周界入侵、自然灾害等威胁行车安全事件的全面感知，为保障雄安新区轨道交通的安全运营提供支撑。数据量73.1GB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集包含同步的可见光图像和激光点云数据，采集自轨道地面固定站点，覆盖多种入侵场景和不同光照天气条件。它旨在支持铁路周界入侵检测的多模态研究，为融合感知和异常检测算法开发提供数据基础。数据量约为73.1GB，采用rosbag格式存储，并经过严格质量控制以确保可用性。