cans_pick_one_small

该数据集包含来自`can_pick_one`的部分片段，主要用于机器人技术研究。数据集包含6个片段，3428帧，1个任务和18个视频。数据特征包括动作、观测（如effort、state、images等）、时间戳、帧索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: HumanoidTeam/cans_pick_one_small
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集大小: <1K

任务描述

该数据集包含来自 can_pick_one 的部分片段。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总片段数: 6
• 总帧数: 3428
• 总任务数: 1
• 总视频数: 18
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_0 到 action_13
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: effort_0 到 effort_13
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 视频信息:
    • 帧率: 50.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 848
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 同 cam_high
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 同 cam_high
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_13
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_13
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]