dataset_pick_oranges_full_task

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含33个训练片段，总计32767帧数据和66个视频。数据特征包括6维机器人动作状态（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维观测状态、前视和腕部摄像头视频（480x640分辨率，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据都用于训练目的，采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：dataset_pick_oranges_full_task
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：33
• 总帧数：32767
• 总视频数：66
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据划分：训练集（0:33）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 图像尺寸：480×640×3
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30.0
  • 通道数：3
  • 音频：无

腕部图像观测

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 图像尺寸：480×640×3
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30.0
  • 通道数：3
  • 音频：无

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）