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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，是一个机器人技术领域的数据集，主要用于机器人操作任务的学习与训练。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据版本：v3.0
• 采样频率：30 FPS

数据规模

项目	数值
总片段数	4
总帧数	1,756
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0:4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. action（动作）

   • 数据类型：float32，维度：6
   • 动作维度包括：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪开合

2. observation.state（观测状态）

   • 数据类型：float32，维度：6
   • 与动作特征维度一致，反映关节位置信息

3. observation.images.front（前视摄像头图像）

   • 视频格式，分辨率 480×640，RGB三通道
   • 编码：AV1，像素格式：yuv420p，30 FPS

4. observation.images.wrist（腕部摄像头图像）

   • 视频格式，分辨率 480×640，RGB三通道
   • 编码：AV1，像素格式：yuv420p，30 FPS

5. 辅助特征

   • timestamp（时间戳）：float32
   • frame_index（帧索引）：int64
   • episode_index（片段索引）：int64
   • index（全局索引）：int64
   • task_index（任务索引）：int64

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 个数据单元
• 数据格式：Parquet 文件存储非视频数据，MP4 视频文件存储图像序列

可视化与使用

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，用户可通过 Hugging Face Spaces 上的可视化界面查看数据内容。数据集包含一个机器人操作任务的完整回放数据，适用于模仿学习、机器人控制策略训练等应用场景。