SO101-cap_place_spoon_between_bread_and_cereal_100epi

该数据集包含100个LeRobot v3.0演示片段，专为SO101跟随机器人设计。任务是：拿起勺子并将其放置在桌子上的面包和谷物之间。数据以10赫兹的频率收集，包括配对的上视图和手腕视图RGB视频、机器人状态/动作轨迹以及CAP技能注释。

原始信息汇总

好的，这是您提供的数据集详情页面的总结：

数据集概述：SO101 CAP Place Spoon Between Bread and Cereal

基本信息

• 名称: SO101 CAP Place Spoon Between Bread and Cereal
• 仓库地址: CoRL2026-CSI/SO101-cap_place_spoon_between_bread_and_cereal_100epi
• 许可证: Apache-2.0
• LeRobot 版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 帧率 (FPS): 10
• 演示片段数: 100
• 总帧数: 33,870
• 任务数: 1
• 数据集划分: 0:100 全部用于训练

任务与标注

任务描述

拿起勺子并将其放在桌面上面包和麦片之间。

任务索引

• 0

子任务标注

• take spoon and place between bread and cereal

代表性技能类型

• move_initial
• move_and_open
• move
• gripper_close
• gripper_open
• move_free

代表性技能语言标注

• Move to initial position
• Approach spoon handle and open gripper
• Pick up the spoon by its handle
• grasp spoon
• Lift the spoon
• Move spoon above the space between cereal and bread
• Place spoon on the table between cereal and bread
• release object on between cereal and bread
• Retract from the placement area
• Close gripper after release
• Return to initial state
• Move to safe parking position

观测与动作空间

特征	形状	说明
observation.state	6	包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
action	6	与观测状态相同的6个关节位置动作
observation.images.top	480x640x3	俯视RGB视频，10 fps
observation.images.left_wrist	480x640x3	左腕部RGB视频，10 fps

文件结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 格式，文件结构如下：

• meta/: 包含元数据信息（如 info.json, tasks.parquet, 片段元数据）。
• data/: 包含帧级别的轨迹数据（Parquet 文件）。
• videos/: 包含图像观测数据（H.264 编码的 MP4 视频文件）。
  • observation.images.top/
  • observation.images.left_wrist/

标注列

列名	形状
skill.natural_language	1
skill.verification_question	1
skill.type	1
skill.progress	1
skill.goal_position.joint	6
skill.goal_position.robot_xyzrpy	6
skill.goal_position.gripper	1
subtask.natural_language	1
subtask.object_name	1
subtask.target_position	3

加载方式

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("CoRL2026-CSI/SO101-cap_place_spoon_between_bread_and_cereal_100epi") sample = dataset[0]

预期用途

本数据集适用于机器人模仿学习、动作分块策略训练、技能条件行为分析以及在指定桌面任务上可复现的 LeRobot/SmolVLA 实验。

局限性

• 数据集是任务特定的，并在固定的工作空间内收集。
• 不包含官方的验证或测试集划分。
• 不包含基准成功率结果。
• 用户在使用前应验证相机标定、动作归一化和任务语言假设，以确保策略能迁移到不同的机器人、工作空间或物体集合。