2026-05-11_twist-lerobot-without-rinse

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自ALOHA机器人的数据。它包含45个episodes，总共46,856帧，帧率为50 fps，覆盖单个任务。数据集包括观察（状态、速度、力）、动作以及来自四个摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像，每个摄像头分辨率为480x640。数据存储在Parquet文件中，并仅分为训练集。机器人具有左右臂的14自由度控制，包括夹爪。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing data from the ALOHA robot. It includes 45 episodes, totaling 46,856 frames, with a frame rate of 50 fps, covering a single task. The dataset comprises observations (state, velocity, force), actions, and images from four cameras (cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with a resolution of 480x640. The data is stored in Parquet files and is only divided into a training set. The robot has 14 degrees of freedom control for both left and right arms, including grippers.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型: aloha
• 总片段数 (episodes): 45
• 总帧数 (frames): 46856
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 50
• 数据切片大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 200 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部 45 个片段用于训练 (train: 0-45)

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	双臂14个关节的观测状态，包括左右臂的腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转和夹爪
action	float32	[14]	控制指令，与状态维度一致，对应14个关节动作
observation.velocity	float32	[14]	关节速度信息
observation.effort	float32	[14]	关节力矩/力信息
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	高清摄像头图像，AV1编码，50fps，RGB三通道
observation.images.cam_low	video	[3, 480, 640]	低清摄像头图像，规格同上
observation.images.cam_left_wrist	video	[3, 480, 640]	左手腕摄像头图像，规格同上
observation.images.cam_right_wrist	video	[3, 480, 640]	右手腕摄像头图像，规格同上
task_index	int64	[1]	任务索引
subtask	string	[1]	子任务描述
is_for_training	bool	[1]	是否用于训练标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引

数据存储

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前引用信息待补充。