austin_sirius_dataset

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习领域。数据集包含559个episodes，279939帧，2个任务，1118个视频。数据类型包括视频（84x84x3）、语言指令、状态观察（8个浮点数）、动作（7个浮点数）等。数据集结构详细，包含多种特征描述，适用于机器人学习和人机交互研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: austin_sirius_dataset
• 主页: https://ut-austin-rpl.github.io/sirius/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2211.08416
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 559
• 总帧数: 279,939
• 总任务数: 2
• 总视频数: 1,118
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率: 20 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 20 FPS, AV1编码, yuv420p像素格式, 无音频
• observation.images.wrist_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 20 FPS, AV1编码, yuv420p像素格式, 无音频
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{liu2022robot, title = {Robot Learning on the Job: Human-in-the-Loop Autonomy and Learning During Deployment}, author = {Huihan Liu and Soroush Nasiriany and Lance Zhang and Zhiyao Bao and Yuke Zhu}, booktitle = {Robotics: Science and Systems (RSS)}, year = {2023} }