eval_pen_in_cup

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集基于so_follower机器人类型，包含10个任务片段（episodes），总计8468帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（前视摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率均为480x640，3通道RGB格式，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估。

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: eval_pen_in_cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8468
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据分割: 训练集包含全部10个片段 (0:10)

机器人类型

• 机器人: so_follower (So-Follower 跟随机器人)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作: 肩部方位角、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测, 与动作空间一致
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头视频, AV1编码, 30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头视频, AV1编码, 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 该数据集为评估用数据集，任务内容为将笔放入杯子 (pen in cup)。
• 代码库版本为 v3.0。
• 引用信息尚待提供。