eval_first-20-so101_63

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_first-20-so101_63
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未指定

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

观测图像 (observation.images)

包含来自三个相机的视频数据，每个特征如下：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 相机列表:
  • camera1
  • camera2
  • camera3

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]