eval_pick_and_place_vegetable_proposal_20260706_211603

该数据集是使用LeRobot创建的，专门用于评估机器人执行拣选和放置蔬菜任务。数据集包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测数据包括机器人状态（同样6个关节位置）以及前部和腕部摄像头采集的视频图像（分辨率480x640，3通道，30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。总共有3个集，1241帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset is created using LeRobot for evaluating robot performance in picking and placing vegetables tasks. It includes robot action and observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation data includes robot state (the same 6 joint positions) and video images captured by front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 3 episodes, 1241 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

这是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于“拿起并放置蔬菜”这一提案场景。数据集基于 LeRobot 框架构建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小:
  • 总帧数: 1,241
  • 总集数 (episodes): 3
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维向量，表示机器人关节位置（包括肩部、肘部、腕部及夹爪）。
• 观察状态 (observation.state): 6维向量，与动作维度一致，表示机器人当前关节位置。
• 观察图像 (observation.images):
  • 前部相机 (front): 视频帧，分辨率 480x640，3通道 (RGB)。
  • 腕部相机 (wrist): 视频帧，分辨率 480x640，3通道 (RGB)。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，单值。
• 帧索引 (frame_index): 整数，单值。
• 集索引 (episode_index): 整数，单值。
• 索引 (index): 整数，单值。
• 任务索引 (task_index): 整数，单值。

视频参数：帧率为 30 FPS，采用 AV1 编码。

数据划分

数据集仅包含训练集 (split: train)，覆盖全部 3 个 episodes。

引用

更多信息待补充。