robocasa_sample

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的内容，特别是使用'panda'机器人类型的数据。数据集包含54个episodes，17475帧，1个任务，数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集结构包括图像（128x128x3）、手腕图像（128x128x3）、状态数据（8维浮点数）、动作数据（12维浮点数）、指令（字符串）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yananchen/robocasa_sample
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, franka

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 54
• 总帧数: 17475
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 fps
• 数据划分: 训练集 (0:54)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• image: 图像数据，数据类型为图像，形状为[128, 128, 3] (高度, 宽度, 通道)
• wrist_image: 腕部图像数据，数据类型为图像，形状为[128, 128, 3] (高度, 宽度, 通道)
• state: 状态数据，数据类型为float32，形状为[8]
• actions: 动作数据，数据类型为float32，形状为[12]
• instruction: 指令数据，数据类型为字符串，形状为[1]
• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失