so101-pickup-tray

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人抓取任务，具体为拾取托盘场景。数据集使用LeRobot框架创建，包含31个总片段，总计33537帧，涉及1个总任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（包括顶部摄像头和夹爪摄像头的视频，分辨率均为480x640，3通道彩色），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（涵盖所有31个片段）。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: so101-pickup-tray
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

规模与构成

• 总帧数: 33,537 帧
• 总集数 (episodes): 31 集
• 总任务数: 1 个任务
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 31 集 (索引 0:31)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	浮点32 (float32)	(6,)	动作指令，包含6个关节位置：<br>- shoulder_pan.pos<br>- shoulder_lift.pos<br>- elbow_flex.pos<br>- wrist_flex.pos<br>- wrist_roll.pos<br>- gripper.pos
observation.state	浮点32 (float32)	(6,)	机器人状态观测，与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶部摄像头画面，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	视频 (video)	(480, 640, 3)	夹爪摄像头画面，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	浮点32 (float32)	(1,)	时间戳
frame_index	整型64 (int64)	(1,)	帧索引
episode_index	整型64 (int64)	(1,)	集索引
index	整型64 (int64)	(1,)	全局索引
task_index	整型64 (int64)	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 交互式浏览该数据集。