eval_place-doll-upper-r1_expt1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，8220帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作、观察状态、两个摄像头的图像、时间戳、帧索引、episode索引等。动作和观察状态均包含6个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）。两个摄像头的图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构信息存储在meta/info.json文件中。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: KS325/eval_place-doll-upper-r1_expt1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8220
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 包含全部10个episodes (0:10)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作维度一致

观测图像 (observation.images)

• camera1:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 是否为深度图: 否
• camera2:
  • 参数与camera1完全相同

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 当前未提供具体的论文或引用信息（状态为[More Information Needed]）