bc_dagger_lv4_0826_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 bc_dagger_lv4_0826_v2，由用户 geonmin-kim 创建，是一个基于 LeRobot 框架的机器人学习数据集，使用行为克隆（Behavior Cloning，BC）与 DAgger 过滤方法生成。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

• 动作（action）：包含机械臂 6 个关节的位置信息（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），数据类型为 float32，形状为 [6]。
• 观察状态（observation.state）：同样包含上述 6 个关节位置信息，用于表示观察到的状态，数据类型为 float32，形状为 [6]。
• 顶部摄像头图像（observation.images.top）：分辨率为 480x640x3 的 RGB 视频流，使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
• 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：分辨率为 480x640x3 的 RGB 视频流，使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
• 干预标志（intervention）：布尔值，标记是否为人工干预数据。
• 时间戳（timestamp）：浮点数格式的时间戳。
• 帧索引（frame_index）：帧编号的整数索引。
• 回合索引（episode_index）：回合编号的整数索引。
• 索引（index）：整体数据索引。
• 任务索引（task_index）：任务编号索引。

数据规模

• 总回合数：35
• 总帧数：5828
• 总任务数：6
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集包含全部 35 个回合（0:35）
• 机器人类型：so_follower

数据格式

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 FPS
• 代码版本：v3.0

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/bc_dagger_lv4_0826_v2