simtos_sort_30_31_merged_g

该数据集是从rainbowrobotics/simtos_sort_30_31_merged_notorso创建的，并对整个数据集的分位数统计进行了重新计算。数据集涉及机器人RBY1，采用LeRobot v3.0格式，包含222个剧集和287,545帧，帧率为15FPS。特征包括16维的状态观察（右臂7维+左臂7维+夹持器2维）、16维的动作（同状态观察结构）、以及前、右、左三个摄像头的图像数据（分别为480x640x3和640x480x3）。与源数据集相比，移除了躯干关节的观察状态（从22维降至16维），动作维度保持不变，分位数统计从所有帧精确重新计算，修正了原统计中的每剧集加权平均近似误差，而最小/最大/均值/标准差统计量保持原样。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_sort_30_31_merged_notorso_qfixed
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 数据格式: LeRobot v3.0
• 机器人平台: RBY1

数据规模

• 训练集划分: 数据文件路径为 data/chunk-*/file-*.parquet
• 情节数: 222
• 总帧数: 287,545
• 帧率: 15 FPS

数据来源与处理

• 源数据集: https://huggingface.co/datasets/rainbowrobotics/simtos_sort_30_31_merged_notorso
• 核心变更: 基于完整数据集（287,545帧）重新计算了分位数统计量（q01/q10/q50/q90/q99），修正了原统计量中基于各情节加权平均的近似误差。
• 其他处理: 移除了observation.state中的躯干关节（torso_0 ~ torso_5），维度从22降至16。最小值、最大值、均值、标准差统计量在源数据中已正确，本数据集保持不变。

特征说明

特征	形状	描述
observation.state	(16,)	右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2)
action	(16,)	右臂 (7) + 左臂 (7) + 夹爪 (2)
observation.images.front	(480, 640, 3)	前置摄像头 (AV1编码)
observation.images.right	(640, 480, 3)	右侧摄像头 (AV1编码)
observation.images.left	(640, 480, 3)	左侧摄像头 (AV1编码)