aloha_static_candy

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，主要用于细粒度双手操作的学习。数据集包含50个episodes，35000帧数据，200个视频文件。数据涵盖了机器人手臂的各种动作和状态，包括多个摄像头的观测图像（如手腕摄像头、高位摄像头等）、机器人状态（如各个关节的角度和位置）、以及执行的动作。数据集的元数据提供了详细的字段描述，包括观测图像、状态、动作等。数据集使用了MIT许可证，相关论文为《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_candy
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 50
• 总帧数: 35000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:50
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.cam_high:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.cam_left_wrist:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.cam_low:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.cam_right_wrist:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 电机状态（左右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器）

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 电机动作（左右腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器）

• 其他特征:

  • episode_index: int64, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • timestamp: float32, [1]
  • next.done: bool, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }