so101_pick_toy_v12_pre_20260630_191547
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kamada-riku
创建时间：
2026-06-30
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_pick_toy_v12_pre_20260630_191547
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总片段数（episodes）：3
- 总帧数（frames）：1779
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower（SO-Follower 机器人）
- 数据划分：全量数据作为训练集（train: 0:3）
特征（Features）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个机器人关节状态（与动作空间一致） |
| observation.images.wrist | video（AV1编码） | (240, 320, 3) | 腕部摄像头视频（高度240，宽度320，3通道） |
| observation.images.top | video（AV1编码） | (240, 320, 3) | 顶部摄像头视频（高度240，宽度320，3通道） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 整体索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码细节：
- 编解码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 质量参数：CRF=30，预设=12
- 视频后端：PyAV
数据文件路径格式：
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- 引用格式：待补充
可视化
可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看该数据集，链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kamada-riku/so101_pick_toy_v12_pre_20260630_191547
